基于人工势场的全局路径规划方法研究与仿真任务书

 2020-02-20 08:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

智能船舶主要利用传感器、通信、网络等技术手段,自动感知和获得船舶自身、海洋环境、物流、港口等方面的信息和数据,并基于计算机技术、自动控制技术和大数据处理和分析技术,在船舶航行、管理、维护保养、货物运输等方面实现智能化运行的船舶,以使船舶更加安全、更加环保、更加经济和更加可靠。智能船舶航迹规划是船舶利用的传感器获知外界障碍物的情况下,根据船舶具有的技术条件和性能,充分考虑各种环境因素,保证船舶安全的条件下,规划最优航迹,以达到节省燃料消耗的目的。具体内容包括:

(1)了解和掌握面向船舶的全局路径规划相关知识,包括现有方法及其工作原理;

(2)深入了解和熟悉人工势场法的数学模型和工作流程;

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1.查阅不少于15篇的相关资料,其中外文文献不少于2篇,完成开题报告。

2.了解和掌握船舶全局路径规划的原理和方法。

3.深入了解和熟练掌握人工势场法的数学模型、公式推导和工作流程,了解障碍物模型的构造方法。

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

第1周

根据论文题目收集相关主题资料,包括船舶全局路径规划、人工势场法等相关论文资料及出版物。

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4. 主要参考文献

1.盛振邦等,《船舶原理》,上海交通大学出版社,2004。

2.徐海祥等,《船舶动力定位系统原理》,国防工业出版社,2016。

3.ccs,《智能船舶规范》,2015。

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