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单摄像头SLAM技术研究与实现任务书

 2020-04-08 01:04  

1. 毕业设计(论文)主要内容:


在linux系统中,采用c 语言,对基于单摄像头的slam技术研究展开研究,编写并实现相关程序,可应用于手持摄像头及机器人随动摄像头上,可在室内桌面小环境及一定的大尺度环境下重建场景。


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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1、 查阅不少于15篇的相关资料,其中近五年英文文献不少于3篇,完成开题报告。

2、 在pc上构建linux,c 集成开发环境。

3、 开展slam技术研究,基于c语言编写并实现单摄像头下的场景重建功能。

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

第1周—第3周 查阅资料和制定方案;

第4周—第8周 进行软硬件及算法设计,构建系统;

第9周—第13周 对系统进行调试;

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4. 主要参考文献

[1] mur-artal r, montiel j m m, tardós j d. orb-slam: aversatile and accurate monocular slam system[j]. ieee transactions on robotics,2015, 31(5):1147-1163.

[2] caruso d, engel j, cremers d. large-scale direct slam foromnidirectional cameras[c]// ieee/rsj international conference on intelligentrobots and systems. ieee, 2015:141-148.

[3]刘伟, 张奇志, 周亚丽. 基于随机蕨丛的3d-slam重定位方法[j]. 北京信息科技大学学报(自然科学版), 2017, 32(1):86-91.

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