1. 毕业设计（论文）主要内容：

进入21世纪以来，工业机器人在许多行业渐渐扮演着重要的角色，承担着许多重要的工作，如汽车生产行业的转配，焊接，搬运机器人等。

据相关调查，2010到2015年间，机器人年度销售量保持着16%的增长，但与此同时，工业机器人运行所消耗的能量却占整个制造业生产所消耗能量的8%左右，因此，为减少制造成本，我们必须要对机器人进行更优化的控制，让其实现能量有效的运行，使其在完成任务的同时，所消耗的能耗最小。

本文通过了解机器人运动学原理以及相关参数，对工业机器人能耗形成机理做相关分析，采用相应的控制优化方法，后通过matlab仿真实验或者robot studio仿真实验研究机器人能量有效运行控制优化方法。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

(1) 查阅相关资料，阅读的参考文献不少于15篇（其中近5年外文文献不少于3篇)，了解工业机器人的空间位姿描述方法及运动学原理

(2) 掌握工业机器人的结构及参数并建立相应的d-h模型；

(3) 采用合适的控制优化算法对工业机器人进行运行规划并实现matlab仿真，进行分析；

(4) 完成不少于12000字的论文的撰写并完成答辩的相关工作；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

(1) 第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。确定毕业设计方案，完成开题报告。

(2) 第4－5周：了解工业机器人空间位姿的一般描述方法及运动学原理 。

(3) 第6－9周：了解工业机器人能耗形成机理，建立工业机器人的d-h模型。

(4) 第10－12周：使用matlab编程并使用matlab robotic toolbox工具箱。

4. 主要参考文献

[1] rassolkin a, hoimoja h, teemets r. energy saving possibilities in the industrial robot irb 1600 control[j]. compatibility and power electronics. ieee, 2011:226 - 229.

[2] meike d, pellicciari m, berselli g. energy efficient use of multirobot production lines in the automotive industry: detailed system modeling and optimization[j]. ieee transactions on automation science amp; engineering, 2014, 11(3):798-809.

[3] pellicciari m, berselli g, leali f, et al. a method for reducing the energy consumption of pick-and-place industrial robots[j]. mechatronics, 2013, 23(3):326–334.

[4] paryanto, brossog m, kohl j, et al. energy consumption and dynamic behavior analysis of a six-axis industrial robot in an assembly system [j]. procedia cirp, 2014, 23:131-136.