一. 选题背景 ”无人机”从字面意义上讲即无人驾驶飞机，英文缩写为”UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，按技术角度定义的分类，可分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器等。

其中，四旋翼飞机是当之无愧的佼佼者。

四旋翼无人机因其具有如下几个特点：1）体积小，重量轻，适用于多种环境和平台；2）机动性强，能够完成复杂环境的侦察任务；3）成本低，安全性强，便于进行维护；不仅使之在军事和民用领域具有了广阔的发展前景，也成为了国内外各大院校和研究所争相研究的热点。

[3] 近年来，随着航空工业、新能源和新材料的不断发展以及无人机控制领域技术的不断突破，微型、小型无人机在国家安全和军事领域发挥着愈发重要的作用，并且在国民经济生活中也成为了新的增长点，成为检验国家技术创新能力的”试金石”。

同时无人机技术与精确导航、自动控制和新能源与新材料等前沿领域相结合，使之具有了相当的研究探索的价值。

二．国内外现状 四旋翼无人机因其垂直起飞和降落等特殊优势，在各领域的应用正越来越广泛。

国外高校的研究项目主要有瑞士洛桑联邦科技学院OS4项目，美国斯坦福大学STARMAC工程等。

前者在无人机自主飞行方面取得突破，后者则着眼于航电跟踪。

国内对于四旋翼无人机的研究起步较晚，但近年来发展较快。

国防科技大学、北京航空航天大学、哈尔滨工业大学等高校在飞行控制算法和半实物仿真等方面进行了大量的研究并取得了显著的进展。