1.1 选题意义及背景

随着城市的不断发展，地下管道系统越发复杂，原始管道与新增管道织成了星罗密布的地下管道网，并且煤气、自来水、给排水工程、石油化工生产系统等管道的铺设长度也急剧增长。城市地下管道具备电、热、水系统的运送和排污等功能，是城市生存和发展所依赖的主要基础设施之一。随着地下管网变得越来越复杂，地下管道在城市建设和日常生活中的地位也越来越重要，其可靠性直接决定着地下管网的功能性，这便使得管道管理、养护等方面问题突出。

据初步调查，目前，地下管道的检测主要依赖于施工工人的工作。由于管道内部狭窄，环境恶劣，只能采用工人携带设备或人工开掘进行检查的方法，但采用这样的方法不仅劳动强度大、效率低而且往往会对工人的健康带来严重的损害，或者妨碍道路的交通。因此，有必要研制一种装置，能够深入到管道内部，以代替人工进入管道完成管道疏通、养护和检测等相关任务，具有非常重要的意义。

1.2 国内外研究的现状

1.2.1国外发展状况

管道机器人的研究很早就在国外兴起，所以管道机器人的技术也相对成熟，像美国、英国、法国、奥地利以及日本在管道机器人方面的研究都处于世界领先水平。

（1）奥地利IPEK管内窥检测机器人