1. 研究目的与意义（文献综述）

码垛一般来说指的是按照集成单元化的思想将包装箱按照规定的模式堆码成垛，以实现包装箱的搬运，装卸，运输，存储等物流活动，码垛可分为人工码垛和自动码垛，在80年代以前，码垛操作几乎都由人工完成。

主要是因为此时包装箱轻，尺寸变化不大，吞吐量少。

随着技术的发展，人工码垛的方式已经退出了历史舞台，取而代之的是自动码垛，与人工码垛相比，自动码垛可以提高包装箱的搬运速度，可以获得一致的垛型，减少了工厂事故的发生及包装箱的损伤，提高了工作效率。

2. 研究的基本内容与方案

基本内容：

1.分析码垛机器人和二维布局的研究现状，并着重分析码垛机器人不同控制器的特点，结合国内外研究码垛机器人码垛模式的现状。

2.针对码垛方式的不足，提出错位码垛算法，将错位码垛算法应用到码垛机器人码垛过程中，提供规划算法和理论基础。

3. 研究计划与安排

1-2周 确定选题内容和方向

3-5周 查阅相关文献

6-12周 完成相关算法、软件或实物的制作

4. 参考文献（12篇以上）

【1】左青,王贵生.全自动码垛机的应用[j].中国油脂,2010,(02):64-66.

【2】胡洪国,高建华,杨汝清.码垛技术综述[j].组合机床与自动化加工技术,2000,(06):9-11.

【3】李晓刚,刘晋浩.码垛机器人的研究与应用现状、问题及对策[j].包装工程,2011,(03):96-102.