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基于choregraphe仿人机器人接力赛控制技术研究任务书

 2020-03-24 03:03  

1. 毕业设计(论文)主要内容:

实现基于choregraphe仿人机器人接力赛技术研究,具体要求如下:
1.了解人形机器人的发展历程、现状和工作原理,以及了解该课题可能的设计方法和手段。


2.熟悉choregraphe平台,并在该操作系统下进行人形机器人编程开发,熟悉人形机器人行走及接力赛的工作原理;掌握仿真软件工具的使用。


3.熟练掌握熟练掌握choregraphe平台设计编程技术。

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1.查阅中、外文相关资料。

文献不少于15篇(其中近5年外文文献不少于3篇);
2.完成开题报告;
3.整理分析资料掌握基于choregraphe仿人机器人接力赛技术研究的相关知识。

学习使用choregraphe平台设计方法,掌握人形机器人的传感器信息采集、控制器软件开发;
4. 撰写出毕业论文,不少于15000字。

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

第1周:选定毕业设计题目,并查找相关资料;
第1~3周:查找资料;撰写开题报告;
第4周:根据系统框架确定设计方案;
第5~8周:完成硬件系统的制作与调试;
第9~11周:完成软件系统;
第12~13周:完成整个系统,并进行整机调试,修复出现的错误;
第14~16周:撰写并提交毕业论文;
第17周:答辩。

4. 主要参考文献

[1] 夏泽洋,陈恳,刘莉,熊璟. 面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析[J]. 机器人. 2008(01)
[2]谢辉.基于NAO机器人的路径规划研究. 西安电子科技大学硕士论文,2015
[3] 陈恳,付成龙,著.仿人机器人理论与技术[M]. 清华大学出版社, 2010
[4]S.Kajita,O.Matsumoto,M.Saigo.Real-time 3D walking pattern generation for a biped robot with telescopic legs. IEEE International Conference on Robotics and Automation . 2001
[5] Morimoto, Jun,Endo, Gen,Nakanishi, Jun,Cheng, Gordon.A biologically inspired biped locomotion strategy for humanoid robots: Modulation of sinusoidal patterns by a coupled oscillator model. IEEE Transactions on Robotics . 2008
[6] Christian J Bell,Pradeep Shenoy,Rawichote Chalodhorn,Rajesh P N Rao. Control of a humanoid robot by a noninvasive brain–computer interface in humans[J]. Journal of Neural Engineering . 2008 (2)
[7](日)梶田秀司编著.仿人机器人[M]. 清华大学出版社, 2007
[8]王军华,魏衡华.基于单目摄像头的人形机器人实时导航系统.微型机与应用.2015年16期

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