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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

近年来，多机器人队形移动，取代了复杂的单一机器人，用于民用和军用。多机器人系统有许多优点。通过简单地更换破碎的机器人，整体系统性能将不会大幅下降。通过这种方式，它可以通过将复杂的任务分解成小的任务来降低复杂性。此外，多机器人系统能够以较低的成本完成更复杂的任务。在军事应用中，机器人可以作为一个工作组进行合作，完成监视任务或者在对抗性领域进行间谍工作。在民用,自动驾驶汽车系统在智能交通系统可能会有帮助。让机器人上生产线，优势十分明显：不仅可使自动化和智能化水平更高、降低用工成本，而且在一些特定工作岗位更能发挥效用，如危害健康和危险作业环境、重复繁重劳动岗位及智能采样分析岗位等。

国内外研究现状

近年来，国内工业机器人行业快速发展，已成为全球工业机器人最重要的市场，目前占据了全球需求量的20%以上。随着工业机器人广泛应用于汽车、电子、金属和机械等领域，一个全新的“机器人时代”业已到来。

英国是较早应用“机器人医生”的国家，而且对它们“委以重任”，操刀高难度、高精度手术。

2. 研究的基本内容

ll区域上有n=mn个机器人，初始分布为随机分布，或排成mn列，或排成一圈，要求他们排成规行形状，如矩形、三角形、圆形等。要求：先定一个中心点，使它们水平或竖直方向上移动。目标：总移动距离最小。给出移动策略，并分析在不同目标队列下的策略改变。将问题转化为指派问题，并利用匈牙利法求解。

指派问题的最优解有这样一个性质, 若从系数矩阵的一行(列)各元素中分别减去该行(列)的最小元素, 得到新矩阵, 那么以新矩阵为系数矩阵求得的最优解和用原矩阵求得的最优解相同. 利用这个性质, 可使原系数矩阵变换为含有很多0元素的新矩阵, 而最优解保持不变。

将每个机器人到目标队列的位置距离列出效率矩阵。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

2018年2月28日前：撰写开题报告并在系统中提交，指导教师审核，完成开题。

2018年3月1日－4月14日：参考文献，进行初步设计，准备预答辩。

2018年4月15日－4月30日：开展论文工作、形成论文提纲

4. 参考文献