1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 一、绪论 两轮自平衡车是轮式机器人的一种，两轮自平衡机器人技术涉及机械、控制、力学、微电子等多个领域。

两轮自平衡小车是一个集动态决策和规划、环境感知、行为控制和执行等多种功能于一体的综合复杂系统，其关键是在解决自平衡的同时，还能够适应在各种环境下的控制任务。

通过运用外速度传感器、角速度传感器等，可以实现小车的平衡自主前进。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、课题研究内容 本设计设计了一种双轮的自平衡车，在适度的环境不利因素下也能够保持自主站立。

同时也能够在android手机端的app通过蓝牙控制小车前进，后退，转弯。

在设计的过程中探究了陀螺仪传感器和加速度传感器的互补特性，并用融合算法将两者所测数据结合起来进行分析，获得了更为准确的车身姿态。