1. 毕业设计（论文）的内容和要求

（一）设计内容： 本设计目标为设计一款基于stm32的双轮平衡车，以stm32f103系列的一款作为主控制器，并使用加速度计、陀螺仪、编码器以及电机驱动器等来构成一个自平衡系统。

设计的重点是实现小车的平衡，并在平衡状态下实现对小车的速度控制。

小车由电机驱动，通过传感器不断测量出其运动状态（速度与倾角），并定时采集数据发送给主控芯片，将数据进行控制算法处理后将控制量输出到电机驱动器。

2. 参考文献

[1] 赵星寒. 从0开始教你学STM32. 北京航空航天大学出版社，2014. [2] 肖广兵. ARM嵌入式开发实例--基于STM32的系统设计. 电子工业出版社，2013. [3]张淑清. 嵌入式单片机STM32设计及应用技术. 国防工业出版社，2015. [4]张志强. 基于STM32的双轮平衡车. 中国科技核心期刊,电子设计工程，2011(13). [5]陈伟，延文杰，周超英，林志江. 两轮自平衡机器人控制系统的设计[J]. 中国学术期刊,传感器与微系统，2008（04）. [6]袁泽睿. 两轮自平衡机器人控制算法的研究[D]. 中国优秀硕士学位论文全文数据库，哈尔滨工业大学，2006. [7]Hui-fu Zhang，Wei Kang. Design of the Data Acquisition System Based on STM32. Procedia Computer Science 17（2013）222#8212;228

3. 毕业设计（论文）进程安排

2016/12/01-2016/12/15 选择和确定毕设课题，查阅搜集并学习本课题相关资料 2016/12/16-2016/12/31 分析题目要求，提出设计的总体思路 2017/01/01-2017/01/14 思考并准备开题报告 2017/02/20-2017/03/05 构思并确定课题的整体思路，完成开题报告 2017/03/06-2017/03/20 软硬件设计，外文资料翻译 2017/03/21-2017/04/05 完成硬件的搭建，思考软件设计 2017/04/06-2017/04/20 编写程序代码并完成各模块调试 2017/04/21-2017/05/05 软硬件功能模块调试，并进行中期总结 2017/05/06-2017/05/20 整体调试，完成课题要求任务，整理资料，构思论文 2017/05/21-2017/06/10 撰写论文、定稿、答辩