基于机器视觉的并联机器人贴片控制系统设计开题报告
2020-04-11 05:04
1. 研究目的与意义(文献综述)
工业机器人属于并联机器人的一种,最早由clavel[1]提出。
早期的机器人是具有三个自由度,可以完成空间的x、y、z方向的平移动作。
由于其具有快速轻载的特点,可以用来对轻量的物体,利用其末端进行快速的操作。
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2. 研究的基本内容与方案
2.1基本内容和目标
使用两个delta机器人协同进行电子元件焊接时,需要由一个完成元件夹持,另一个完成焊接。
本设计要求实现用于元器件识别、定位和夹持的delta机器人,该机器人采用基于opencv的机器视觉识别电子元件类型并完成元件定位,然后抓取元件并放置到指定位置,同时需提供有关信息的输出接口,以便另一台delta机器人与之协同。
2.2技术方案及措施
1)视觉技术
上位机视频采集,并计算元件及目标位置坐标。
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3. 研究计划与安排
3 进度安排
第1-3周:文献查阅,包括著作、期刊、会议论文、网络资源等;
第4周:完成开题报告、论文提纲;
第5-6周:完成delta机器人总体方案设计;
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4. 参考文献(12篇以上)
[1]clavelr. delta a fast robot with parallel geometry[c].christoph w. burckhardt,
proceedings of international symposium on industrial robot. lausanne, switzerland:isir, 1988: 91-100.
[2] merlet j p. parallel robots [m]. netherlands :springer, 2006.
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