国内研究者在这一方面有很大的进展和研究成果。如长江武汉航道局刘勇等研究了无人驾驶挖掘机解决抛石安全问题，通过自动换挡对挖掘机档位和油门拉杆进行控制，实现挖掘机的前进后退[6];2015年BICES北京国际工程机械展览会上，展出了两台无人挖掘机，通过手机app及模拟座舱实现对挖掘机的远程操控[7]；兰州理工大学的蒋保珠课题组开展了挖掘机行走系统遥控控制的研究[8]；太原理工大学的吴正明团队对履带式液压挖掘机行走系统进行了动力学仿真，对各种工况下的履带行走装置进行了仿真分析，为无人驾驶控制策略提供了设计参考[9]；太原理工大学袁燕萍团队开展了挖掘机无人操作调试系统研究，设计了挖掘机无人操作系统[10]；与本课题密切相关的还有，大连理工大学田洪杰课题组开展了履带式车辆转向分析与研究，借助动力学分析软件建立了履带式车辆的三维动力学模型[11]；关于挖掘机的智能化及无人驾驶，国外也有很多研究成果，比如挖掘机的建模与远程控制等[12]-[14].对于国内，还有南京理工大学施昕昕团队研究的基于电磁直线执行器的运动控制技术，挖掘机的转向操纵就是通过直线运动执行机构操作操纵杆，所以直线执行机构也是关键的一部分。电磁直驱技术也是未来汽车驾驶机器人驱动的发展趋势。[15]

技术方案及措施

由于履带式挖掘机的履带是靠两个转向操纵杆操纵的，两操纵杆的推程不同，使两边履带形成速度差，从而实现转向。所以本次毕业设计的转向执行机构即操纵杆控制机构，为电机驱动的直线执行机构，分为驱动控制和传动系统；在设计出该执行机构的同时，还需要考虑该机构在挖掘机上的固定。所以该方案的执行措施如下：