1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 一、课题研究背景及意义 机器人随着近代科学技术的发展应运而生，是电子技术和机械设备相结合的机器装置。

作为高新技术产业的代表和现代装备制造业的发展方向，机器人正在向人类生活、生产的各个方面渗透。

无论地面、空中、还是水下随处可见机器人的身影，在建筑业，工农业生产，或者是一些危险行业等机器人给予人类巨大的帮助，把人类从繁重或苛刻条件下的工作中解放出来。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题基于agv移动机器人模型，通过讨论人工势场法并将其运用在移动机器人在复杂环境中的避障问题，应用人工势场算法算法对机器人路径规划，并在matlab仿真平台进行验证。

首先是熟悉人工势场的原理，确定势函数；然后对移动机器人的模拟环境进行情景规则设计；之后在matlab上进行仿真实验；最后对实验数据的结果进行分析比较。

本课题主要工作如下： 1、 建立移动机器人数学模型与外界环境模型； 2、 学习人工势场算法运动规划算法思想和流程； 3、 在有障碍物的工作环境中设计运动规划算法 4、 基于matlab仿真平台进行试验验证。