1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 选题意义及背景

随着城市的不断发展，地下管道系统越发复杂，原始管道与新增管道织成了星罗密布的地下管道网，并且煤气、自来水、给排水工程、石油化工生产系统等管道的铺设长度也急剧增长。城市地下管道具备电、热、水系统的运送和排污等功能，是城市生存和发展所依赖的主要基础设施之一。随着地下管网变得越来越复杂，地下管道在城市建设和日常生活中的地位也越来越重要，其可靠性直接决定着地下管网的功能性，这便使得管道管理、养护等方面问题突出。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 本论文的主要工作和内容

管道机器人的总体设计方案如下图所示。该系统主要由上位机，控制线缆，爬行器，摄像头，传感器等部分组成。管道机器人由爬行器携带摄像头进入地下管道，通过控制线缆将摄像头拍摄到的画面以及传感器采集到的信息传回到上位机上；同时，上位机通过控制线缆可以将控制信号发送给爬行器，从而可以控制爬行器的运动方向、速度等，也可以控制摄像头的拍摄角度，从而完成对地下管道的检测。

3. 研究计划与安排

第1~3周 查阅文献；分析题目研究现状，学习基本理论；

第4周 阅读文献、撰写开题报告，英文文献翻译；

第5周 学习搜索算法的编写方法，实现ai下棋的能力；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] shao l, wang y, guo b, et al. a review over stateof the art of in-pipe robot[c]//2015 ieee international conference onmechatronics and automation (icma). ieee, 2015: 2180-2185.

[2] kelemenová t, frankovsky p, virgala i, et al.machines for inspection of pipes[j]. acta mechatronica, 2016, 1(1): 1-7.

[3] t#259;tar m o, mandru d, ardelean i, et al. adaptableminirobots for pipe inspection task[c]//applied mechanics and materials. transtech publications, 2016, 823: 411-416.