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10公斤级上下料桁架机器人机械设计开题报告

 2020-08-05 10:08  

1. 研究目的与意义(文献综述包含参考文献)

文 献 综 述 1.1前言 桁架机器人,工业机器人(或称机器人操作臂、机器人臂)的一种。

从外形来看,它和人的手臂相似,是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。

这些连杆就像是人的骨骼,分别类似于胸、上臂和下臂,工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节。

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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

要解决的问题: 要使机械手具备以下特征: ①桁架机械手模仿人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作; ②能按照生产工艺要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸。

设计主要内容包括: ①桁架机械手总体方案设计; ②桁架机械手主要机械部件设计:进给系统设计,本体设计,机械手爪设计,辅助系统设计; ③桁架机械手动静态特性分析:三维建模,利用有限元分析桁架机械手的动静态特性; 研究手段: (1) 文献研究法(查找文献法); (2) 实证研究法; (3) 定性分析法; (4) 个案研究法;

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