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基于智能PID的倒立摆控制方法研究开题报告

 2020-08-05 10:08  

1. 研究目的与意义(文献综述包含参考文献)

文 献 综 述 1.课题研究的背景及意义 倒立摆是典型的非线性、多变量、强耦合、快速而自然不稳定的系统。

在实际生产生活中有很多类似的系统,故研究倒立摆系统的控制具有很大的实际意义。

pid控制器是工业领域最常用的控制器,它的优点主要有以下方面,工作原理简单,使用比较方便;适应性强,应用广泛;鲁棒性强,控制品质受被控对象特性的变化影响较小。

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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.要求根据技术要求,设计两自由度旋转倒立摆系统的智能pid控制器,阐述详细设计过程,并进行倒立摆系统的控制仿真和实验。

2.在设计完智能pid控制后,先进行倒立摆系统的仿真验证。

将控制器应用于旋转倒立摆的硬件在环实验,将仿真结果和实验结果进行对比,以验证控制器设计的性能。

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